TrabPrat SSC0712 2014(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis - 2014
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
Estagiário PAE - Daniel Sales / LRM
Período: 2014 - 1o. Semestre

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Trabalhos:

 1. CHECK-POINT (Trabalho Individual / Avaliação No.1 "CP")

 TRABALHO: Navegação por Way-Points com desvio de obstáculos 
           "Seguimento de Trajetória autônomo e inteligente" 

 DESCRIÇÃO RESUMIDA: Será fornecido um arquivo de entrada (path.txt) 
   com uma sequência de coordenadas (way-point) a ser seguido pelo robô.
   O robô deve passar suficientemente próximo de cada um destes pontos 
   (dist. < 30cm), seguindo a trajetória indicada, porém sem colidir 
   com obstáculos. 

 IMPLEMENTAÇÃO: Usando o Player-Stage (VM do VirtualBox) com o uso 
   da simulação de um robô tipo Pioneer, dotado de sensor laser Sick 
   e podendo fazer uso da localização (odometria) fornecida pelo simulador.
   O Laser tem uma leitura de 180 graus, de 0.5 em 0.5 graus, com um
   alcance de até 8.0 metros (padrão do player-stage).
   Exemplos de mapas serão fornecidos pelo professor, porém poderão
   ser testados depois com mapas diferentes (alterados).
   O robô deve gera um "log" (registro) de seu deslocamento, 
   gravando um arquivo texto (log.txt).

 FORMATO DOS ARQUIVOS:

   path.txt - Lista de coordenadas, com um par x,y em cada linha 
   <px> <py>  

   log.txt - Lista com a sequência de poses (x,y,theta) do robô durante
             a navegação pelo ambiente ao seguir o way-point.
   <px> <py> <pa>     (px,py = Coordenada X,Y; pa = ângulo de orientação theta)

 TRABALHO ENTREGUE: Cliente em C ou C++ do player-stage, capaz de 
   gravar o log de sua trajetória. 

 >> Os detalhes dos arquivos de entrada e saída e exemplos destes
 >> estão divulgados aqui nesta página, logo abaixo(mapas, path.txt, log.txt)
   

Arquivos com Exemplos: Arquivo:Dados-checkpoint.zip ou Arquivo:Dados-checkpoint.tar
Descrição geral dos Exemplos
Disponíveis também em: Exemplos Trabalho Check-Point DATA DA ENTREGA: 25/04/2014

 2. TRABALHO FINAL (Trabalho em Grupo / Avaliação No.2 "TF")

 TRABALHO: O robô será um robô acompanhante, ou seja, 
ele deve acompanhar o deslocamento de uma pessoa (ou outro robô) 
que esteja se deslocando no ambiente. O robô deve acompanhar seguindo 
atrás ou logo ao lado (opção do aluno) o elemento a ser seguido.

 DESCRIÇÃO DETALHADA: ver abaixo.
 http://osorio.wait4.org/SSC0712/Aula-2014/TF/

A definição DETALHADA do trabalho pode ser encontrada:
AQUI DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO FINAL

DATA DA ENTREGA/APRESENTAÇÃO: Entre 06/06/2014 e 04/07/2014

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Atualizado em Fevereiro de 2014
F.Osório

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